运动控制算法

一、核心职责 • 负责柔性机器人运动控制研发，开展多段连续体实时运动控制算法架构设计与实现。 • 负责系统辨识与性能验证，建立柔性关节运动学、动力学参数、摩擦模型，并开发相关标定与误差补偿算法。 • 负责主端控制臂算法、主从精度控制算法、安全功能、台车控制以及从端其他控制算法的开发和优化。 • 负责柔性手术机器人系统架构的开发、迭代与维护，支撑产品工程化和临床应用落地。 二、任职要求 硬性条件 • 机器人、机械工程、自动化、数学等相关专业，本科及以上学历。 • 2年以上手术机器人、协作机器人或连续体机器人开发经验；非医疗背景候选人需具备扎实的柔性/冗余机构控制经验。 • 精通机器人运动学、动力学建模，具备较强的数学建模、算法实现和工程调试能力。 技术能力 • 实时控制系统：熟悉实时操作系统环境下的控制软件开发，掌握主流工业现场总线通信与从站管理，具备多轴协同闭环控制的设计与调试能力。 • 机器人运动学/动力学：实时控制系统：熟悉实时操作系统环境下的控制软件开发，掌握主流工业现场总线通信与从站管理，具备多轴协同闭环控制的设计与调试能力。 • 电机驱动算法：可配合嵌入式团队，参与传感数据融合处理、PID 控制及各类力/阻尼补偿算法的实现与优化。 • 安全算法：具备构建多层次安全机制的能力，能够涵盖设备侧的状态监控（如位置、速度、力等）以及系统级的通信检测、异常保护与人员介入联锁等安全策略设计。 三、候选人画像 • 具备复杂机器人系统的算法架构能力，能够从控制理论、实时系统、驱动算法和安全框架多维度推进研发。 • 熟悉柔性机器人/连续体机器人/多臂机器人控制，有将算法落地到工程系统的经验。 • 能够与机械、嵌入式、电气、临床及产品团队协同，推动手术机器人产品化和性能迭代。